Sim, com a Assinatura Infora. Você entra na sua conta Infora, envia o PDF (até 4 MB), marca onde vão os selos e diz quem assina: até 5 pessoas no mesmo documento, cada uma pela própria conta Infora. O nome e o CPF saem do cadastro da conta, verificada por Pix: ninguém assina com o CPF dos outros. O PDF sai com selo, código de verificação e QR Code, e quem recebe confere grátis. Cada documento custa R$ 14,90, com até 5 pessoas assinando; quem é convidado assina grátis.
É uma assinatura eletrônica simples: a lei aceita esse tipo de assinatura entre pessoas e empresas que concordam em usá-la
(MP 2.200-2/2001, art. 10, § 2º). Serve para recibo, orçamento, proposta, termo, declaração, autorização interna e contrato particular simples.
Junta Comercial, cartório, banco e órgão público costumam pedir mais: nesses casos, use a conta gov.br ou o certificado digital.
A JUCESP, por exemplo, não aceita assinatura eletrônica simples em contrato social nem em alteração contratual.
Veja como funciona a Assinatura Infora.